پایان نامه طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان مفصل

پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی

عنوان کامل: طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر

دسته: مهندسی تکنولوژی برق- قدرت

فرمت فایل: فایل Word ورد 2007 یا 2003 (Docx یا Doc) قابل ویرایش

تعداد صفحات: 157

جهت مشاهده فهرست این پایان نامه اینجا کلیک نمایید

________________________________________________________

مقدمه:

در این پژوهش مسئله کنترل روبات کشسان مفصل با لحاظ محدودیت اشباع عملگر مورد بررسی دقیق قرار گرفته است. بدین منظور با استفاده از دو رویکرد مختلف روشهایی برای حل آن ارائه شده است. در ادامه با استفاده از شبیه سازیهای مختلف عملکرد روشهای ارائه شده بررسی و سپس پایداری مقاوم ساختار پیشنهادی به صورت نظری اثبات شده است. در پایان صحت ادعاهای نظری با پیاده سازی عملی بر روی یک روبات کشسان مفصل دو درجه آزادی مورد تأیید قرار گرفته است.

در این پژوهش دو مجموعه نوآوری به انجام رسیده است. در مجموعه اول ابتدا یک روش کلی با عنوان «حلقه ناظر» برای برخورد با مسئله اشباع ارائه شده است. 

پروژه بررسی و معرفی شبکه های عصبی مصنوعی

پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی

عنوان کامل: بررسی و معرفی شبکه های عصبی مصنوعی

دسته: فناوری اطلاعات و کامپیوتر

فرمت فایل: ورد قابل ویرایش word 2003 یا 2007 یا بالاتر (doc یا docx)

تعداد صفحات پروژه: 121

جهت مشاهده فهرست مطالب این پروژه اینجا کلیک نمایید

________________________________________________

بخشی از مقدمه:

هوش محاسباتی یا (Computational-Intelligence) CI به معنای استخراج هوش، دانش، الگوریتم یا نگاشت از دل محاسبات عددی براساس ارائه به روز داده های عددی است. سیستم هایCI در اصل سیستم های دینامیکی مدل آزاد (Model-free) را برای تقریب توابع و نگاشتها ارائه می کند. در کنار این ویژگی بسیار مهم باید از ویژگی مهم دیگری در ارتباط با خصوصیات محاسباتی سیستم های CI نام برد، که در آن دقت، وجه المصالحه مقاوم بودن، منعطف بودن و سهولت پیاده سازی قرار می گیرد.

مولفه های مهم و اساسی CI، شبکه های عصبی) محاسبات نورونی (، منطق فازی) محاسبات تقریبی (و الگوریتم ژنتیک) محاسبات ژنتیکی (است، که هر یک به نوعی مغز را الگو قرار داده اند. شبکه های عصبی ارتباطات سیناپسی و ساختار نورونی، منطق فازی استنتاجات تقریبی و محاسبات ژنتیکی محاسبات موتاسیونی مغز را مدل می کنند. ‍‍

هوش مصنوعی:

در شبکه ارتباطی مغز انسانها سیگنالهای ارتباطی به صورت پالسهای الکتریکی هستند. جزء اصلی مغز نرون است که از یک ساختمان سلولی و مجموعه ای از شیارها و خطوط تشکیل شده و شیارها محل ورود اطلاعات به نرون هستند وخطوط محل خروج اطلاعات از نرون اند. نقطه اتصال یک نرون به نرون دیگر را سیناپس می نامند که مانند دروازه یا کلید عمل می کنند. اگر واکنشهایی که میلیونها نرون مختلف به پالسهای متفاوت نشان میدهند با یکدیگر هماهنگ باشند ممکن است پدیده های مهمی در مغز رخ دهد.

آن دسته از پژوهشگران هوش مصنوعی که رویکرد مدل مغزی را دنبال می کنند گونه ای از مدارهای الکتریکی را طراحی کرده اند که تا حدی شبکه مغز را شبیه سازی می کند در این روش هر گره (نرون) به تنهایی یک پردازنده است ولی رایانه های معمولی حداکثر چند cpuدارند هدف عمده کامپیوتر شبکه عصبی این است که مکانیسمی طراحی کند که همانند مغز انسان بازخورد مثبت یاد بگیرد پاسخهای درست و نادرست کدامند.

سیستم شبکه عصبی این کار را از طریق ارزشگذاری کمی برای ارتباطات سیگنالها بین نرونها انجام میدهد مکانیسم ارزشگذاری توسط مقاومتها با تقویت یا تضعیف پالسها انجام می شود. چون شبکه های عصبی میلیونها نرون دارند خرابی تعدادی از آنها تاثیر چندانی برعملکرد سیستم نمی گذارد تا کنون چند سیستم آزمایشی با استفاده از این اصول طراحی و ساخته شده اند مثلاًدر بررسی های زیست محیطی، شبکه های عصبی برای جمع آوری و تحلیل اطلاعاتی که از راه دور حس شده اند مورد استفاده قرار می گیرند اطلاعاتی که اغلب سفینه ها مخابره می کنند بسیار حجیم است. شبکه های عصبی این اطلاعات را به راحتی دسته بندی کرده وپس از جمع آوری اطلاعات ذهنی و تجسمی نتایج جالبی به دست می آورند (مثلاًتشخیص انواع خاصی از ابرها) البته این فرایند با آنچه سیستم های خبره انجام می دهند متفاوت است زیرا این سیستم ها ابزارهای تصمیم سازی هستند و می توانند حجم زیادی از اطلاعات را به سرعت تحلیل کنند شبکه های عصبی برای مدل سازی فرایندهای فکری مغزی که زمینه دیگری برای مطالعات حساس به اطلاعات و پیچیدگی است مورد استفاده قرار گرفته است. 

ترجمه مقاله افزایش پایداری دینامیکی سیستم قدرت با استفاده از پایدار کننده سیستم قدرت مبتنی بر منطق فازی

عنوان انگلیسی مقاله:  Dynamic Stability Enhancement of Power System using Fuzzy Logic Based Power System Stabilizer

عنوان فارسی مقاله:  افزایش پایداری دینامیکی سیستم قدرت با استفاده از پایدار کننده سیستم قدرت مبتنی بر منطق فازی.

دسته: برق

فرمت فایل ترجمه شده: ورد قابل ویرایش word 2003 یا 2007 یا بالاتر (doc یا docx)

تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 23

جهت دانلود رایگان نسخه انگلیسی این مقاله اینجا کلیک نمایید

ترجمه سلیس و روان مقاله آماده خرید می باشد.

_______________________________________

چکیده ترجمه:

سیستم قدرت یک سیستم دینامیکی است و دائما در معرض اغتشاشات است.

این مهم است که این اختلالات سیستم را به شرایط ناپایدار نبرد. برای این منظور، سیگنال های اضافی به دست آمده از انحراف، انحراف تحریک و قدرت شتاب به داخل تنظیم کننده های ولتاژ تزریق شده است. دستگاه این سیگنالها را به  به عنوان پایدار کننده سیستم. قدرت فراهم می کند استفاده از پایدار کننده سیستم قدرت  در بهره برداری از سیستم های قدرت الکتریکی بزرگ بسیار رایج شده است. PSS معمولی که با استفاده از جبران پس پیش، که در آن گین تنظیم طراحی شده برای شرایط عملیاتی خاص، تحت شرایط بارگذاری مختلف عملکرد ضعیف می دهد بنابراین طراحی یک پایدار کننده که می تواند  عملکرد خوب در تمام نقاط عملیاتی از سیستم های قدرت الکتریکی ارائه کند بسیار دشوار است. به تلاش برای پوشش طیف گسترده ای از شرایط عملیاتی، کنترل منطق فازی به عنوان یک راه حل ممکن برای  غلبه بر این مشکل، پیشنهاد شده است. در نتیجه با استفاده از اطلاعات زبانشناس و اجتناب از یک مدل ریاضی سیستم پیچیده، در حالی که عملکرد خوب تحت شرایط عملیاتی مختلف می دهد. 

ترجمه مقاله طراحی تثبیت کننده سیستم قدرت با استفاده از سیگنال های محلی و جهانی

عنوان انگلیسی مقاله: Power System Stabilizer Design Using Local and Global signals

عنوان فارسی مقاله: طراحی پایدار کننده سیستم قدرت با استفاده از سیگنال های محلی و سراسری.

دسته: برق

فرمت فایل ترجمه شده: فایل Word ورد 2007 یا 2003 (Docx یا Doc) قابل ویرایش

تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 17

همراه با یک پاورپوینت 47 صفحه ای برای ارائه در کلاس

جهت دانلود رایگان نسخه انگلیسی این مقاله اینجا کلیک نمایید

ترجمه سلیس و روان مقاله آماده خرید می باشد.

_______________________________________

چکیده

در این مقاله امکان اجرای منطق فازی مبنی بر پایدار کننده سیستم قدرت  با ورودی های محلی و راه دور ارائه شده است. با استفاده از سیگنال های سراسری با پشتیبانی سیستم تعیین موقعیت جهانی (GPS) و اندازه گیری گسترده (WAM) احتمال چشم انداز جهانی سیستم قدرت و میرایی بهتر برای ناحیه بین نوسانات را افزایش می دهد. ما دو ورودی کنترل کننده منطق فازی برای بررسی کردن اتخاذ کرده ایم ورودی محلی سیگنال ژنراتور، انحراف سرعت روتور برای میرایی نوسانات حالت محلی استفاده شده است. سیگنال های سراسری به دست آمده از WAM، مانند فرکانس دیفرانسیل ناحیه یا  انحراف توان موثر خط ارتباطی برای میرایی ناحیه بین نوسانات استفاده شده است. در این مطالعه، هر دو سیگنال گذرا و سیگنال کوچک تحلیل پایداری برای تعیین عملکرد سیستم مورد مطالعه استفاده شده اند.

کلمات کلیدی: منطق فازی، پایدار کننده سیستم قدرت، واحد اندازه گیری فازور، اندازه گیری های گسترده.  

ترجمه مقاله یک سیستم خبره فازی عصبی برای تشخیص

عنوان انگلیسی مقاله: A Hybrid Fuzzy-Neural Expert system For Diagnosis

عنوان فارسی مقاله: یک سیستم خبره فازی عصبی برای تشخیص.

دسته: فناوری اطلاعات و کامپیوتر

فرمت فایل ترجمه شده: فایل Word ورد 2007 یا 2003 (Docx یا Doc) قابل ویرایش

تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 15

جهت دانلود رایگان نسخه انگلیسی این مقاله اینجا کلیک نمایید

ترجمه سلیس و روان مقاله آماده خرید می باشد.

_______________________________________

چکیده

منطق فازی، یک شبکه عصبی و سیستم خبره است که برای ایجاد یک سیستم تشخیصی ترکیبی با یکدیگر ترکیب شده اند. با استفاده از چنین سیستمی ما یک روش جدید برای فراگیری مبانی دانش استفاده می کنیم. سیستم ما شامل یک سیستم خبره فازی همراه با یک بیس دانشی با منبع دوگانه است. دو سری قوانین لازم هستند، که به صورت استنباطی از مثالهای ارائه شده و به صورت استقرایی توسط فیزیک دانان بدست آمده اند. یک شبکه عصبی فازی سعی می کند که از داده های نمونه یاد گرفته و این اجازه را می دهد که قوانین فازی برای دانش پایه را استخراج کنیم. تشخیص electroencephalograms با تفسیر عناصر نموداری بعنوان یک نوع مشاهده در روش ما بکار گرفته می شود. نتایج اولیه نشان دهنده احتمالات مورد نظر با استفاده از روش ما می باشد.   

ترجمه مقاله روشی کارا برای خوشه بندی در شبکه های حسگر بی سیم با استفاده از منطق فازی

عنوان انگلیسی مقاله: An Efficient Approach for Clustering in Wireless Sensor Network Using Fuzzy Logic

عنوان فارسی مقاله: روشی کارا برای خوشه بندی در شبکه های حسگر بی سیم با استفاده از منطق فازی.

دسته: فناوری اطلاعات و کامپیوتر

فرمت فایل ترجمه شده: فایل Word ورد 2007 یا 2003 (Docx یا Doc) قابل ویرایش

تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 12

جهت دانلود رایگان نسخه انگلیسی این مقاله اینجا کلیک نمایید

ترجمه سلیس و روان مقاله آماده خرید می باشد.

_______________________________________

چکیده

شبکه ی حسگر بی سیم (WSN) از تعداد زیادی گره حسگر تشکیل شده که به یکدیگر متصل هستند تا عمل خاصی را انجام دهند. این گره ها انرژی، قدرت پردازش و حافظه محدودی دارند. به دلیل اینکه طول عمر شبکه بستگی به این گره ها دارد، منبع انرژی در گره ها بسیار مهم است. بنابراین نیاز به روش هایی برای کاهش مصرف انرژی در گره ها داریم. خوشه بندی یکی از روش ها برای کاهش مصرف انرژی است. الگوریتم های خوشه بندی بسیاری معرفی شده اند. الگوریتم LEACH یکی از معروف ترین این الگوریتم هاست. در این مقاله، ما یک روش کارا برای خوشه بندی با استفاده از منطق فازی با ورودی های مناسب پیشنهاد می دهیم و آن را با ویژگی های خوب LEACH ترکیب می کنیم. این روش کاملاً توزیع شده است. بنابراین سرعت آن بیشتر و مصرف انرژی آن کمتر از روش های متمرکز است. همچنین روش پیشنهادی ما، ضعف های LEACH را بر طرف کرده و کاراتر از روش های موجود است.  

ترجمه مقاله انتخاب سر خوشه با استفاده از منطق فازی دو سطحی در شبکه های حسگر بی سیم

عنوان انگلیسی مقاله: Cluster Head Selection using a Two-Level Fuzzy Logic in Wireless Sensor Networks

عنوان فارسی مقاله: انتخاب سر خوشه با استفاده از منطق فازی دو سطحی در شبکه های حسگر بی سیم.

دسته: فناوری اطلاعات و کامپیوتر

فرمت فایل ترجمه شده: فایل Word ورد 2007 یا 2003 (Docx یا Doc) قابل ویرایش

تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 11

جهت دانلود رایگان نسخه انگلیسی این مقاله اینجا کلیک نمایید

ترجمه سلیس و روان مقاله آماده خرید می باشد.

_______________________________________

چکیده

به دلیل محدودیت منابع در شبکه های حسگر بی سیم، افزایش طول عمر شبکه همیشه مورد توجه بوده است. یک روش مسیریابی کارا، مسیریابی سلسله مراتبی بر اساس خوشه بندی است که یافتن سر خوشه های بهینه و تعداد آن ها یک چالش محسوب می شود. در این مقاله، از یک منطق فازی دو سطحی برای ارزیابی کیفیت حسگرها برای انتخاب سر خوشه استفاده می شود. در سطح اول (سطح محلی)، گره های واجد شرایط بر اساس انرژی و تعداد همسایه های آن ها انتخاب می شوند. سپس در سطح دوم (سطح سراسری)، همکاری کلی گره ها در کل شبکه با سه پارامتر فازی ارزیابی می شود. این پارامترها مرکزیت، مجاورت به ایستگاه اصلی و فاصله بین سر خوشه هاست. نتایج شبیه سازی در پنج معیار نشان می دهد که روش پیشنهادی انرژی کمتری مصرف می کند و طول عمر شبکه را حدود 54 درصد در مقایسه با دیگر الگوریتم ها افزایش می دهد.  

ترجمه مقاله سیستمهای ترکیبی Soft Computing

عنوان انگلیسی مقاله: Hybrid Soft Computing Systems: Where Are We Going?

عنوان فارسی مقاله: سیستمهای ترکیبی Soft Computing:ما به کجا می رویم؟

دسته: فناوری اطلاعات و کامپیوتر

فرمت فایل ترجمه شده: فایل Word ورد 2007 یا 2003 (Docx یا Doc) قابل ویرایش

تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 27

جهت دانلود رایگان نسخه انگلیسی این مقاله اینجا کلیک نمایید

ترجمه سلیس و روان مقاله آماده خرید می باشد.

_______________________________________

چکیده

Soft Computing یک روش محاسباتی است که شامل منطق فازی، محاسبات عصبی، محاسبات تکمیلی و محاسبات احتمالی می باشد. بعد از یک نگاه اجمالی به اجزای  Soft Computing، برخی از مهمترین ترکیبات آنرا مورد بررسی و تجزیه وتحلیل قرار میدهیم. ما بر روی توسعه کنترل کننده های الگوریتمی هوشمند، همانند استفاده از منطق فازی برای کنترل پارامترهای محاسبات تکمیلی تاکید می کنیم و در مورد کاربرد الگوریتمهای تکمیلی برای تنظیم کنترل کننده های فازی صحبت خواهیم کرد. ما بر روی سه کاربرد از  Soft Computing در جهان واقعی تاکید می کنیم که همگی توسط سیستمهای ترکیبی ایجاد شده اند.  

کنترل فرکانس هوشمند در یک ریزشبکه برق متناوب: تکنیک تنظیم فازی مبنی بر بهینه سازی ازدحام ذره آنلاین

عنوان انگلیسی مقاله:  Intelligent Frequency Control in an AC Microgrid: Online PSO-Based Fuzzy Tuning Approach

عنوان فارسی مقاله:   کنترل فرکانس هوشمند در یک ریزشبکه برق متناوب: تکنیک تنظیم فازی مبنی بر بهینه سازی ازدحام ذره آنلاین.

دسته: برق و الکترونیک

فرمت فایل ترجمه شده: ورد قابل ویرایش word 2003 یا 2007 یا بالاتر (doc یا docx)

تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 24

جهت دانلود رایگان نسخه انگلیسی این مقاله اینجا کلیک نمایید

ترجمه سلیس و روان مقاله آماده خرید می باشد.

_______________________________________

چکیده ترجمه:

سیستم های قدرت مدرن، نیازمند افزایش هوش و انعطاف پذیری در کنترل و بهینه سازی هستند، تا از قابلیت تثبیت تعادل میان بار و تولید به دنبال تداخلات جدی اطمینان حاصل شود. این قضیه امروز، به سبب افزایش تعداد ریزشبکه ها (MG)، در حال یافتن اهمیتی بیش از پیش است. ریزشبکه ها اغلب از انرژی های تجدیدپذیر برای تولید توان الکتریکی استفاده می کنند، که تولید توان با این انرژی ها، طبیعتا متغیر است. این تغییرات و عدم قطعیت های رایج در  سیستم قدرت، موجب می شود که کنترل کننده های قدیمی نتوانند عملکرد مناسبی را در بازه های گسترده شرایط عملیاتی، ارایه دهند. در پاسخ به این چالش، این مقاله یک روش هوشمند آنلاین جدید را، با آمیختن تکنیک های منطق فازی و بهینه سازی ازدحام ذرات (PSO)، برای تنظیم بهینه معروف ترین کنترل کننده های مبتنی بر تناسبی-انتگرالی (PI) در سیستم های میکرو شبکه، ارایه می دهد. این روش طراحی کنترل، بر روی یک ریزشبکه AC به عنوان مورد آزمایشی تست شده است. عملکرد ترکیب کنترلی هوشمند ارایه شده، با روش های کنترل PI کاملا فازی و کنترل PI زیگلر-نیکولز، مقایسه شده است. 

اصطلاحات شاخص: منطق فازی، کنترل هوشمند، ریزشبکه، تنظیم بهینه، بهینه سازی ازدحام ذره، کنترل فرکانس ثانویه. 

کنترل کننده مدل لغزشی فازی برای سیستم قدرت تک ماشینه باس بی نهایت

عنوان انگلیسی مقاله: FUZZY SLIDING MODE CONTROLLER FOR POWER SYSTEM SMIB

عنوان فارسی مقاله:  کنترل کننده مدل لغزشی فازی برای سیستم قدرت تک ماشینه باس بی نهایت.

دسته: برق

فرمت فایل ترجمه شده: ورد قابل ویرایش word 2003 یا 2007 یا بالاتر (doc یا docx)

تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 18

جهت دانلود رایگان نسخه انگلیسی این مقاله اینجا کلیک نمایید

ترجمه سلیس و روان مقاله آماده خرید می باشد.

_______________________________________

چکیده ترجمه:

در این مقاله، یک روش ترکیب منطق فازی و کنترل کننده مدل لغزش  برای کنترل مقاوم سیستم قدرت تک ماشینه باس بی نهایت (SMIB) ارائه شده است. هدف از این مطالعه برای غلبه بر برخی ضعف های پایدار کننده سیستم قدرت متداول (CPSS)، پایدار کننده سیستم قدرت منطق فازی (FPSS)  و کنترل کننده مدل  لغزش (SMC). است. وقتی  PSS متداول به کار گرفته شده است، آن عملکرد ضعیف منجر می شود  SMCمی تواند برای رسیدن به ثبات مقاوم در سیستم قدرت مورد استفاده قرار گیرد. اگر چه، در حضور عدم قطعیت بزرگ، بهره سوئیچینگ بالاتر مورد نیاز است، که دامنه بالاتر چترینگ تولید کند. در این مطالعه، یک کنترل کننده منطق فازی مستقیم طراحی شده است و کنترل کننده مدل لغزشی  برای جبران کردن خطاهای تقریب فازی اضافه شده است. نتایج شبیه سازی به وضوح اثربخشی و اعتبار روش ارائه شده، از لحاظ همگرایی، زمان و دقت. را نشان می دهد.

کلیدواژه: پایدار کننده سیستم قدرت، کنترل کننده منطق فازی، کنترل مدل لغزشی، ماشین سنکرون